棱柱关节四足机器人PRISMA的设计、制造与控制
机器人学
2021-12-28 v1
摘要
已开发的大多数四足机器人驱动度高，因此其控制颇为繁琐。它们需要先进的电子设备来持续求解复杂的逆运动学方程。此外，由于机器人运动造成的持续扰动常使传统距离传感器失效，它们需要特殊且昂贵的传感器以在环境中自主导航。另一挑战是在行走时保持机器人的连续动态稳定，这需要复杂且先进的控算算法。本文全面描述了我们自研的棱柱关节四足机器人PRISMA的硬件设计与控制架构。我们旨在打造一款稳健且在运动学上稳定的四足机器人，可使用基础控制算法并借助常规传感器在未知环境中导航。我们讨论了该机器人在运动、不同足部轨迹、可制造性及控制方面的优势与局限。
引用
@article{arxiv.2112.13511,
title = {Design, Manufacturing, and Controls of a Prismatic Quadruped Robot: PRISMA},
author = {Team Robocon and IIT Roorkee and : and Bhavya Giri Goswami and Aman Verma and Gautam Jha and Vandan Gajjar and Vedant Neekhra and Utkarsh Deepak and Aayush Singh Chauhan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.13511},
year = {2021}
}
备注
14 pages, 16 figures, 4 tables