使用身体和手势与四足机器人非语言交互及界面：设计与用户体验评估

近年来，四足机器人因其在机动性方面的实用优势而备受关注，尤其是在崎岖地形导航和爬楼梯时。随着这些机器人日益融入建筑和医疗保健等各个行业，研究人员越来越关注开发直观的交互方法（如语音和手势），这些方法不需要键盘或操纵杆等单独设备。本文旨在研究一种与具有熟悉外形的四足机器人进行舒适且高效的交互方法。为此，我们进行了两项初步研究，以观察个体在自然和受控环境中如何自然地与四足机器人交互，随后进行了一项原型实验，以检验人类对使用 Unitree Go1 Pro 四足机器人进行基于身体和基于手势控制的偏好。我们使用用户体验问卷评估了 13 名参与者的用户体验，并测量了完成特定任务所需的时间。初步结果表明，人类自然倾向于通过手势和身体手势而非语音与机器人交流。此外，参与者报告称在使用身体手势与机器人交互时满意度更高，完成任务更快。这与大多数四足机器人基于手势的控制技术均基于手势这一事实相矛盾。视频可在 https://youtu.be/rysv1p1zvp4 获取。