e-Inu：具有情感感知能力的四足机器人仿真
机器人学
2023-01-04 v1 人机交互
机器学习
摘要
四足机器人目前作为机械辅助用于工业自动化中的若干常规任务。然而，此类机器人在家庭环境中的使用目前仍很大程度上属于研究范畴。本文讨论了对这样一种能够检测并理解人类情感、生成步态并通过屏幕上的声音与表情作出响应的机器人的理解与虚拟仿真。为此，我们结合强化学习与软件工程概念来仿真一只能够理解情感、穿越多种地形、检测声源并利用视听反馈对情感作出响应的四足机器人。本文旨在建立一只具有情感智能、主要能利用运动或音频响应来回应视听刺激的四足机器人仿真框架。基于语音的情感检测性能不及 ERANNs 或 Zeta Policy learning，但仍取得了 63.5% 的准确率。视频情感检测系统所得结果几乎达到当前最优水平，准确率为 99.66%。由于其“on-policy”学习过程，PPO 算法学习极快，使仿真狗在不同步频与变化下展现出极为流畅的步态。这使得四足机器人能够对生成的刺激作出响应，让我们得出其按预期运行并满足本工作目标的结论。
引用
@article{arxiv.2301.00964,
title = {e-Inu: Simulating A Quadruped Robot With Emotional Sentience},
author = {Abhiruph Chakravarty and Jatin Karthik Tripathy and Sibi Chakkaravarthy S and Aswani Kumar Cherukuri and S. Anitha and Firuz Kamalov and Annapurna Jonnalagadda},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.00964},
year = {2023}
}