与四足机器人相遇时的人类应激反应与感知安全

尽管移动机器人在家庭和工作环境中的部署日益增多，但在人机交互（HRI）文献中，对用户和旁观者感知安全的研究仍然不足。为了解决这一问题，我们提出了一项研究，旨在识别与观察到的应激反应相关的人机相遇要素。应激是感知安全的关键组成部分，并与人类生理反应密切相关。在这项研究中，一台波士顿动力 Spot 和一台 Unitree Go1 在一个共享环境中自主导航，该环境中有人类参与者佩戴多模态生理传感器，以追踪他们的心电图（ECG）和皮肤电活动（EDA）。通过多次试验改变相遇条件，参与者在每次相遇后自我评估其应激水平。该研究产生了一个多维数据集，归档了人机相遇的各种客观和主观方面，其中包含理解此类相遇中感知安全的见解。为此，我们从人类参与者的 ECG 和 EDA 中解码出急性应激反应，并在不同的人机相遇条件下进行比较。数据的统计分析表明，平均而言：(1) 与基线相比，参与者在相遇期间感到更多应激，(2) 与单个机器人相比，参与者在遇到多个机器人时感到更多应激，以及 (3) 与搜索行为相比，参与者在导航行为期间的应激水平增加。