融合心理安全与运动预测的运动规划用于具感知动机的机器人
人机交互
2020-10-26 v2 计算机视觉与模式识别
机器人学
摘要
人类安全是人机交互与协作（HRIC）最重要的需求，其不仅指物理安全，还包括心理安全。尽管许多不同构型的机器人已进入我们的生活与工作环境中，人类安全问题在人-机器人共存场景中仍是一个持续的研究课题。本文通过涵盖物理安全与心理安全两方面来解决人类安全问题。首先，我们依据人类面部表情引入自适应机器人速度控制与步长调整方法，使得机器人在人类情绪异常时能调整其运动以保持安全。其次，我们通过检测人类头部姿态与注视方向的突变来预测人体运动，使机器人能推断人类注意力是否分散、预测人类下一步动作并重建排斥力以避免潜在碰撞。最后，我们在动态 HRIC 环境中使用 7 DOF TIAGo 机器人演示了我们的思路，表明该机器人变得具感知动机，并能快速高效地响应人类动作与情绪变化。
引用
@article{arxiv.2010.11671,
title = {Motion Planning Combines Psychological Safety and Motion Prediction for a Sense Motive Robot},
author = {Hejing Ling and Guoliang Liu and Guohui Tian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.11671},
year = {2020}
}
备注
submitted to RAL/ICRA2021