动态环境中的轨迹规划：在安全人机交互中用于触觉感知的应用
机器人学
2022-02-24 v1
摘要
在人-机器人交互系统中，最重要的考虑因素是用户的安全。必须保证这一点以实现可靠系统。本文的主要目标是生成一种考虑虚拟现实（VR）环境中存在的障碍物的安全运动方案。该工作使用ROS中的MoveIt软件控制工业机器人UR5。借此，我们能够建立由UR5机器人带六面道具和机械臂底座构成的规划组，以规划其可在环境中执行的可行轨迹。后者基于车辆内部，其中包含一个人（即本例中的用户），其配置也将被设置以在系统中被考虑。为此，我们首先调研了该软件在路径规划方面的能力与选项，以及执行运动的不同方式。我们还比较了软件能够使用的不同轨迹规划算法，以确定最适合该任务的算法。最后，我们根据机器人所面临的情况提出了由机器人执行的不同移动方案。第一种用于机器人须在安全空间中规划轨迹、唯一需避开的障碍为用户工作空间时。第二种用于机器人须与用户交互时，其中用一个虚拟模型按时间函数表示用户位置，即需避开的物体。
引用
@article{arxiv.2202.11336,
title = {Trajectory planning in Dynamics Environment : Application for Haptic Perception in Safe HumanRobot Interaction},
author = {A Gutierrez and V Guda and S Mugisha and C Chevallereau and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.11336},
year = {2022}
}