Walk along: An Experiment on Controlling the Mobile Robot 'Spot' with Voice and Gestures
人机交互
2025-07-03 v5 机器人学
摘要
机器人正变得越来越强大，可以自动执行诸如在位置之间导航等任务。然而，人类监控仍至关重要。本研究比较了两种无接触的方法用于指挥移动机器人：语音控制和手势控制，以探讨这些方法的效率以及用户偏好。我们在两种条件下进行测试：一种是参与者保持 stationary 状态，另一种是参与者可以自由行走。我们假设，由于行走促进了空间对齐并减少了心理旋转的 effort，因此与机器人一起行走将导致更高的直观性评分和 improved 任务性能。在一个 2x2 的 within-subject 设计中，218 名参与者使用 rotate left、rotate right 和 walk forward 命令沿着曲折路线引导四足机器人 Spot 行驶，路线包含多个 90 度转弯。每次试验后，参与者对该命令映射的直观性进行评分，而在实验后访谈中收集了参与者的偏好。结果显示，语音控制结合与 Spot 一起行走是最受青睐和最直观的；而站立状态下的手势控制会导致 left/right 命令产生混淆。尽管如此，29% 的参与者仍偏好手势控制， citing increased task engagement 和 visual congruence 作为理由。基于 odometry 的分析揭示，参与者经常跟随 Spot 行进，尤其是在允许行走的情况下的手势控制条件中。在结论方面，语音控制配合行走产生了最佳效果。改进物理人体工程学glichkeiten and 调整手势类型可能使手势控制更加有效。
引用
@article{arxiv.2407.11218,
title = {Walk along: An Experiment on Controlling the Mobile Robot 'Spot' with Voice and Gestures},
author = {Renchi Zhang and Jesse van der Linden and Dimitra Dodou and Harleigh Seyffert and Yke Bauke Eisma and Joost C. F. de Winter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.11218},
year = {2025}
}