嘿，机器人！通过触摸获取机器人注意力的探究

触摸是人类之间互动与沟通的关键部分，但在人机交互中仍鲜有探索。本工作中，参与者被要求接近并触摸人形机器人（Nao——26 名参与者；Pepper——28 名参与者）的手部以获取其注意。我们为机器人设计了反应行为，由四种手臂运动组合构成：被触摸的手向前或向后移动，另一只手向前移动或保持原位，同时身体后倾，随后看向参与者。我们研究了人们认为机器人哪种反应最合适及其选择原因。对两款机器人，被触摸机器人手的首选反应均为向后移动。对另一只手，Pepper 的无任何移动被评为最自然，而 Nao 则为向前移动。发现了参与者人格特质中焦虑子量表与机器人反应从被动到主动/攻击性性质之间的相关性。多数参与者注意到身体后倾并给予正面评价。看向参与者在自由评论中被部分参与者正面提及。我们还分析了参与者如何及在何处自发触摸机器人手部。总之，此处设计的触摸反应行为是在社交机器人中更普遍部署的良好候选，可能包含拥挤环境中的 incidental touch。机器人尺寸是构成机器人反应感知方式的一个重要因素。