面向人机握手学习类人手部伸展行为

人类进行的最早且最重要的非语言互动之一是握手。它会影响第一印象，因为触觉可以传达复杂的情感。这使得握手成为社交机器人技能库中的一项重要能力。在本文中，我们提出了一种新颖的框架，仅使用第三人称的人-人交互数据，为人形机器人学习人机握手行为的伸展行为。这对于无法通过运动示教进行演示教学的非背驱式机器人尤为有用。我们的方法可轻松在不同人形机器人上执行。这消除了重新训练的需要，而使用人类交互伙伴进行训练时重新训练尤其繁琐。我们通过在两个具有相似自由度但形状和操控限制不同的不同人形机器人上应用所学行为来展示这一点。