人机握手：综述

近年来，在各种情境下使用社交型、拟人化机器人的现象不断增多。这些机器人被开发用于与人类交互，并配备相应的肢体。它们已在零售、餐饮、酒店、教育和医疗等多个行业辅助人类用户。在此类人机交互（HRI）场景中，身体接触起着核心作用，因为作为交互性非言语行为，它是使交互更自然的关键因素。握手是一种简单、自然的交互，常用于许多社交场合，并被视为问候、告别和祝贺的象征。本文审视现有人机握手研究现状，依据研究焦点领域对其分类，提炼这些领域的主要发现并分析其不足。我们主要发现，在交互的不同阶段存在某种形式的同步。此外，我们还发现注视、语音、面部表情等附加因素会影响对机器人握手的感知，而个性、情绪等内在因素会影响人类执行握手行为的方式。基于上述发现与见解，我们最后讨论了此类身体交互行为研究的可能推进方向。