在机器人的怀抱中：设计具有拥抱中手势的自主拥抱机器人

拥抱是复杂的情感交互，通常包含如挤压等手势。我们提出了六条设计交互式拥抱机器人的新准则，并通过使用我们定制机器人的两项研究加以验证。为实现自主性，我们探究了机器人对四种人类拥抱中手势的响应：搂抱、抚摸、轻拍和挤压。三十二名用户各自与由实验者控制的 HuggieBot 2.0 交换并评价了十六次拥抱。机器人充气躯干的麦克风与压力传感器收集了受试者的演示数据，用于开发一种以 88% 准确率分类用户动作的感知算法。用户喜欢机器人的挤压，无论其执行了何种动作；他们重视机器人响应的多样性，并欣赏机器人主动发起的拥抱中手势。根据平均用户评分，我们创建了实时选择机器人响应的概率行为算法。我们对机器人平台进行了改进以创建 HuggieBot 3.0，随后用十六名用户验证了其手势感知系统与行为算法。机器人的响应与主动手势极受喜爱。用户发现机器人在实验最后阶段比第一阶段更自然、有趣且智能。研究结束后，他们感到被机器人更好地理解，并认为机器人拥抱起来更友好。