基于大尺寸分布式柔性压力传感器实现机器狗的自然触觉交互
机器人学
2023-03-15 v1 人机交互
摘要
触觉是人机交互的重要渠道,而机器人准确识别人类触摸并作出恰当响应颇具挑战。本文在一台机器狗上设计并部署了一套大尺寸分布式柔性压力传感器,以实现自然的人机触觉交互。通过启发式研究,我们梳理出人类与真实狗互动时常用的 81 种触觉手势和 44 种狗的反应。提出一种基于 ResNet 的手势分类算法来识别这 81 种人类手势,分类准确率达 98.7%。此外,提出一种基于 Transformer 的动作预测算法,从人类手势预测狗的动作,其 1-gram BLEU 得分为 0.87。最后,在自由人机狗交互玩耍研究中比较触觉交互与语音交互。结果表明,触觉交互在缓解用户焦虑、激发用户兴奋度以及提升机器狗可接受性方面发挥着更显著的作用。
引用
@article{arxiv.2303.07595,
title = {Enable Natural Tactile Interaction for Robot Dog based on Large-format Distributed Flexible Pressure Sensors},
author = {Lishuang Zhan and Yancheng Cao and Qitai Chen and Haole Guo and Jiasi Gao and Yiyue Luo and Shihui Guo and Guyue Zhou and Jiangtao Gong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.07595},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 5 figures