基于全身模块化电子皮肤的机器人触觉手势识别
机器人学
2025-06-24 v1
摘要
随着机器人电子皮肤技术的发展，各种增强了AI技术的触觉传感器正在为机器人打开了感知的新维度。本文探讨了装配有电子皮肤的机器人如何识别触觉手势并将其解释为人类指令。我们开发了一种模块化机器人电子皮肤，由多个不规则形状的皮肤补片组成，可组装在机器人身体覆盖 while 从数千个感测点捕获实时压力和姿态数据。为处理这些信息，我们提出了一种基于等变图神经网络的识别器，能够高效准确地分类多种触觉手势，包括拍打、抓取、轻拍和双拍。通过将识别出的手势映射到预定义的机器人动作，我们实现了仅通过触觉输入即可进行直观的人机交互。
引用
@article{arxiv.2506.18256,
title = {Robot Tactile Gesture Recognition Based on Full-body Modular E-skin},
author = {Shuo Jiang and Boce Hu and Linfeng Zhao and Lawson L. S. Wong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.18256},
year = {2025}
}