RobotSweater：可扩展、可泛化且可定制的机器针织机器人触觉皮肤
机器人学
2023-03-07 v1
摘要
触觉感知对机器人感知并响应环境至关重要。然而，在机器人上制作大规模且柔性的触觉皮肤仍具挑战。工业机器针织为制造可定制织物提供了解决方案。结合功能纱线，它可生产高度可定制的电路，并制成机器人的触觉皮肤。本工作中，我们提出 RobotSweater，一种可轻松应用于机器人的机器针织压敏触觉皮肤。我们使用市售纱线设计并制作了参数化多层触觉皮肤，并在平面测试台和曲面上对其进行了表征，以展示其鲁棒的接触检测、多点接触定位和压力感知能力。该传感器使用成熟的纺织制造工艺与可编程工业针织机制作，使其高度可定制且低成本。传感器的纺织特性也使其易于贴合不同机器人的曲面并具备友好外观。利用我们的触觉皮肤，我们针对两个应用进行了带触觉反馈的闭环控制：(1) 人机牵引控制机械臂，以及 (2) 与移动机器人进行人机交互。
引用
@article{arxiv.2303.02858,
title = {RobotSweater: Scalable, Generalizable, and Customizable Machine-Knitted Tactile Skins for Robots},
author = {Zilin Si and Tianhong Catherine Yu and Katrene Morozov and James McCann and Wenzhen Yuan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.02858},
year = {2023}
}