ReSkin：通用、可替换、持久的触觉皮肤

由于其能够同时借助材料特性实现被动共形接触和借助传感器特性实现主动接触数据，软传感器在机器人领域持续受到关注。然而，共形接触的这些特性导致软传感器更快退化，并且其响应特性随时间与跨样本存在更大差异，阻碍了它们实现持久和可替换的能力。ReSkin 是一种触觉软传感器，它利用机器学习和磁传感提供低成本、多样且紧凑的长期使用解决方案。磁传感将电子电路与被动接口分离，使其更容易在接口磨损时进行更换，同时允许广泛的形态因子。机器学习使我们能够学习对制造和时间差异具有鲁棒性的传感器响应模型，并且我们的自监督学习算法通过小型、廉价的的数据收集流程实现了更精细的性能增强。我们相信 ReSkin 为比现有替代方案更通用、可扩展且廉价的触觉感知模块打开了大门。