AnySkin：用于机器人触觉的即插即用皮肤传感器
机器人学
2024-09-30 v3 人工智能
摘要
尽管触觉感知在广泛接受且被认为是重要且有用的感知模态，但其使用情况仍不如视觉和本体感知那样广泛。AnySkin 解决了阻碍触觉感知使用的关键挑战——灵活性、可替换性和数据可重用性。基于 ReSkin 的简单设计，以及将感电子部件与感知界面分离，AnySkin 简化了集成，使其就像戴上手机壳并连接充电器一样简单。此外，AnySkin 是第一个无校准的触觉传感器，具备跨实例学习操作策略的通用性。总之，本工作作出了三项关键贡献：首先，我们引入了简化的制造工艺和用于创建无粘 adhesive、耐用且易于更换的磁性触觉传感器的设计工具；其次，我们对 AnySkin 传感器进行滑动检测和策略学习的特征化；最后，我们演示了针对一种 AnySkin 实例训练的模型对新实例实现零样本泛化，并与流行的现有触觉解决方案如 DIGIT 和 ReSkin 进行比较。实验、制造细节和设计文件可在 https://any-skin.github.io/ 查看。
引用
@article{arxiv.2409.08276,
title = {AnySkin: Plug-and-play Skin Sensing for Robotic Touch},
author = {Raunaq Bhirangi and Venkatesh Pattabiraman and Enes Erciyes and Yifeng Cao and Tess Hellebrekers and Lerrel Pinto},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.08276},
year = {2024}
}