UniTac：无需触觉传感器的全机器人触觉感知
机器人学
2025-07-11 v1
摘要
机器人通过触觉感知能够更好地与人类和非结构化环境进行交互。然而，大多数商业机器人未配备触觉皮肤，导致即使实现基本的触觉感知功能（如接触定位）也具有挑战性。我们提出了UniTac，一种仅使用proprioceptive关节传感器而无需安装额外传感器的数据驱动全身触觉感知方法。我们的办法使仅具备关节传感器的机器人能够实现接触定位。我们的目标是 democratize触觉感知，为HRI研究人员提供即插即用的工具，为其机器人提供触觉感知能力。我们在两个平台上验证了该方法：Franka机械臂和Spot四足机器人。在Franka上，我们可以将接触定位到8.0厘米以内；在Spot上，我们可以在不为机器人添加任何额外传感器的情况下，以约2,000Hz的速率在RTX 3090 GPU上实现约7.2厘米的定位。项目网址：https://ivl.cs.brown.edu/research/unitac。
引用
@article{arxiv.2507.07980,
title = {UniTac: Whole-Robot Touch Sensing Without Tactile Sensors},
author = {Wanjia Fu and Hongyu Li and Ivy X. He and Stefanie Tellex and Srinath Sridhar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.07980},
year = {2025}
}