OmniTact：一种多方向高分辨率触觉传感器
机器人学
2020-03-17 v1 计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
将触觉作为机器人的一种感知模态，可实现更精细且更鲁棒的操作技能。现有触觉传感器或是平面的，或敏感场较小，或仅提供低分辨率信号。本文介绍 OmniTact，一种多方向高分辨率触觉传感器。OmniTact 设计为用作机械手进行机器人操作时的指尖，并利用多个微型相机检测基于凝胶的皮肤的多方向形变。这提供了丰富的信号，可借助现代图像处理和计算机视觉方法推断多种不同的接触状态变量。我们在一项具有挑战性的机器人控制任务（将电连接器插入插座）以及一项代表灵巧机器人操作中典型问题的状态估计任务（推断弯曲手指按压物体时的接触角度）上评估了 OmniTact 的能力。两项任务均仅使用触觉感知和深度卷积神经网络来处理传感器相机图像。我们与仅单侧敏感的最先进触觉传感器以及最先进的多方向触觉传感器进行比较，发现 OmniTact 的高分辨率与多方向感知结合对于可靠插入电连接器至关重要，并能在状态估计任务中达到更高精度。视频与补充材料见 https://sites.google.com/berkeley.edu/omnitact。
引用
@article{arxiv.2003.06965,
title = {OmniTact: A Multi-Directional High Resolution Touch Sensor},
author = {Akhil Padmanabha and Frederik Ebert and Stephen Tian and Roberto Calandra and Chelsea Finn and Sergey Levine},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.06965},
year = {2020}
}
备注
Accepted at International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2020