人与机器人拥抱交互的多模态数据集
机器人学
2019-09-18 v1 人机交互
机器学习
摘要
拥抱是一种紧密的搂抱，是温暖、同情与友谊的表达。尽管拥抱通常只持续几秒钟，但它充满细节与微妙差异，是两个智能体之间高度复杂的协调过程。对于人机协作任务，人类有必要建立信任并将机器人视为共同执行给定任务的伙伴。表征智能体-智能体交互的数据集十分匮乏，且即便有，质量也有限。为研究人与机器人之间拥抱的潜在现象与差异，我们部署了Baxter人形机器人和人体可穿戴传感器，记录了353段拥抱活动片段。33人在极少指令下尽可能自然地与那人形机器人拥抱。在本文中，我们呈现了所收集数据集的方法论与分析。该数据集的用途是实现机器学习方法，使那人形机器人学会预判并响应走近拥抱的人之动作。就此，我们通过突显数据集中某些特征来展示该数据集的意义。
引用
@article{arxiv.1909.07471,
title = {Multimodal Dataset of Human-Robot Hugging Interaction},
author = {Kunal Bagewadi and Joseph Campbell and Heni Ben Amor},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.07471},
year = {2019}
}