面向移动机器人航点导航的沉浸式用户界面研究
机器人学
2020-03-31 v1
摘要
在本文中，我们研究了头戴式显示器（HMD）界面在移动机器人导航中的效用。我们聚焦于机器人航点位置的选择，同时保持对机器人环境的第一人称视角。受虚拟现实（VR）游戏启发，我们提出了一种目标选择方法，该方法利用商用VR头显的6自由度追踪控制器。这使得操作员能够指向机器人附近所需的目标位置，随后机器人自主导航至该位置。我们开展了一项用户研究（37名参与者），以考察该控制策略相较于直接控制在有无通信延迟情况下的效能。实验结果表明，参与者能够快速学会使用这一新颖系统，且大多数参与者表示偏好航点控制。在所有记录指标（任务表现、操作员工作负荷和可用性）上，所提出的航点控制界面未受通信延迟的显著影响，而直接控制则相反。仿真实验表明所提界面的实际部署可能有效，但也凸显了管理HMD负面效应（尤其是VR晕动症）的必要性。
引用
@article{arxiv.2003.12772,
title = {Towards an immersive user interface for waypoint navigation of a mobile robot},
author = {Greg Baker and Tom Bridgwater and Paul Bremner and Manuel Giuliani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.12772},
year = {2020}
}
备注
Submitted to VAM-HRI 2020 Workshop (delayed). 9 pages