Hey Robot！：利用大语言模型进行机器人导航的个人化模型预测控制
机器人学
2024-09-23 v1
摘要
机器人导航方法使移动机器人能在仓库或医院等应用场景中运行。虽然机器人运行的环境对其导航行为提出了要求，但大多数现有方法不允许最终用户配置机器人的行为和优先级，可能导致不可取的结果（如在医院中快速行驶）。我们提出一种新方法，基于由最终用户提供的自然语言指令来适应机器人运动行为。该方法为零样本，利用现有的视觉语言模型来解释用户的文本查询或环境图像。该信息用于生成代谱函数并重新配置模型预测控制器的参数，将用户指令转化为机器人的运动行为。这样，本方法能够在动态且充满挑战的环境中安全有效地进行导航。我们广泛评估了方法的各个组成部分，并在仿真和真实世界实验中展示了其有效性，涵盖多种环境和用户规范。
引用
@article{arxiv.2409.13393,
title = {Hey Robot! Personalizing Robot Navigation through Model Predictive Control with a Large Language Model},
author = {Diego Martinez-Baselga and Oscar de Groot and Luzia Knoedler and Javier Alonso-Mora and Luis Riazuelo and Luis Montano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.13393},
year = {2024}
}