基于混合现实的手绘地图编辑接口：面向移动机器人导航的MRHaD
机器人学
2025-07-29 v2
摘要
移动机器人导航系统日益依赖于动态和复杂环境中的应用，但常在地图不准确以及结果导致的低效路径规划方面遇到挑战。本文提出了MRHaD（Mixed Reality-based Hand-drawn Map Editing Interface），一种基于混合现实的手绘地图编辑接口，使其能够通过自然手势实现直观、实时的地图修改。通过将MR头戴式显示器与机器人导航系统集成，操作员可直接创建手绘受限区域（HRZ），从而弥合二维地图表征与实际环境之间的鸿沟。与传统二维编辑方法进行的比较实验表明，MRHaD显著提高了编辑效率、地图准确性和整体可用性，为更安全、更高效的移动机器人操作贡献了技术基础。该方法为推动人机协作并建立创新交互模型提供了稳健的技术基础，旨在推动机器人与人类社会的混合未来。欲了解更多材料，请访问：https://mertcookimg.github.io/mrhad/
引用
@article{arxiv.2504.00580,
title = {MRHaD: Mixed Reality-based Hand-Drawn Map Editing Interface for Mobile Robot Navigation},
author = {Takumi Taki and Masato Kobayashi and Eduardo Iglesius and Naoya Chiba and Shizuka Shirai and Yuki Uranishi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.00580},
year = {2025}
}