HI-DWA：用于遥在机器人共享控制的人为影响动态窗口法
机器人学
2022-07-27 v2 人机交互
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摘要
本文考虑使用户能够修改遥在机器人路径的问题。机器人能够自主导航至用户预定义的目标，但用户仍可能希望修改路径，例如，远离其他人，或靠近途中想看的标志物。我们提出人为影响动态窗口法（HI-DWA），一种基于动态窗口法（DWA）的遥在机器人共享控制方法，允许用户影响给机器人的控制输入。为验证所提方法，我们在虚拟现实（VR）中进行了用户研究（N=32），比较HI-DWA与在自主导航和手动控制间切换以控制虚拟环境中模拟遥在机器人的方式。结果表明，用户使用HI-DWA控制器更快到达目标且认为更易用。对两种方法的偏好各占一半。定性分析揭示，偏好双模式切换的参与者主要原因是对控制感的需求。我们还分析了不同输入方式（操纵杆与手势）对偏好与感知工作负荷的影响。
引用
@article{arxiv.2203.02703,
title = {HI-DWA: Human-Influenced Dynamic Window Approach for Shared Control of a Telepresence Robot},
author = {Juho Kalliokoski and Basak Sakcak and Markku Suomalainen and Katherine J. Mimnaugh and Alexis P. Chambers and Timo Ojala and Steven M. LaValle},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.02703},
year = {2022}
}
备注
Accepted for publication in IROS (International Conference on Intelligent Robots and Systems) 2022