基于TD3的机器人导航无碰撞运动规划
机器人学
2024-05-27 v1
摘要
本文解决了复杂环境中自动导航中的无碰撞运动规划挑战。利用深度强化学习(DRL)和LiDAR等传感器技术的进步，我们提出了TD3-DWA算法，这是传统动态窗口法(DWA)与双延迟深度确定性策略梯度(TD3)的创新融合。这种混合算法通过优化DWA的采样间隔参数，有效规避静态和动态障碍物，提高了机器人路径规划的效率。通过多种仿真实验验证了TD3-DWA算法的性能，表明其具有显著提高自主导航系统可靠性和安全性的潜力。
引用
@article{arxiv.2405.15460,
title = {TD3 Based Collision Free Motion Planning for Robot Navigation},
author = {Hao Liu and Yi Shen and Chang Zhou and Yuelin Zou and Zijun Gao and Qi Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.15460},
year = {2024}
}