基于用户研究中虚拟现实演示学习个性化人感知机器人导航
机器人学
2022-10-05 v2 人工智能
摘要
为实现最舒适的人感知机器人导航，需考虑用户的主观偏好。本文提出一种新颖的强化学习框架，用于训练个性化导航控制器，并配套直观的虚拟现实演示接口。所进行的用户研究证明，我们的个性化方法显著优于经典方法，带来了更舒适的人机体验。我们仅使用来自非专家用户的少量演示轨迹便取得了这些结果，且用户大多欣赏这种直观的演示设置。如实验所示，所学控制器对演示数据未覆盖的状态具有良好的泛化能力，同时在导航中仍反映用户偏好。最后，我们将该导航控制器迁移至真实机器人，性能未出现损失。
引用
@article{arxiv.2203.14741,
title = {Learning Personalized Human-Aware Robot Navigation Using Virtual Reality Demonstrations from a User Study},
author = {Jorge de Heuvel and Nathan Corral and Lilli Bruckschen and Maren Bennewitz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.14741},
year = {2022}
}