行至此，不再远：利用激光笔向移动机器人引入虚拟边界

我们解决了控制 3 自由度移动机器人工作空间的问题。在人机共享空间中，机器人应根据用户需求以人类可接受的方式导航。为此，我们采用虚拟边界（即非物理边界）来允许用户限制机器人的工作空间。为此，我们提出了一种基于激光笔的交互方法，以直观地定义虚拟边界。该交互方法使用先前开发的基于机器人引导的框架来改变机器人的导航行为。此外，我们扩展了该框架，通过考虑不同类型的虚拟边界（即分隔区域的多边形和曲线）来提高灵活性。我们就正确性、准确性和教学时间对 15 名非专家用户评估了我们的方法。实验结果显示，在将边界正确纳入机器人导航地图的同时，具有高准确性且教学时间随边界长度呈线性增长。最后，我们的用户研究表明，非专家用户可以使用我们的交互方法。