虚拟边界：基于增强现实的移动机器人工作空间精确界定

我们解决了交互式控制移动机器人工作空间以确保人类感知导航的问题。这对于生活在人机共享空间（例如家庭环境）中的非专家用户尤其相关，因为他们希望保持对其移动机器人（如真空清洁或伴侣机器人）的控制。因此，我们引入了虚拟边界，机器人在执行任务时会遵守这些边界。为此，我们采用 RGB-D Google Tango 平板作为人机界面，结合增强现实应用来灵活定义虚拟边界。我们与 15 名非专家用户一起评估了我们的系统，涉及准确性、教学时间和正确性，并将结果与基于视觉标记和激光指针的其他基线方法进行了比较。实验结果表明，与基线方法相比，我们的方法具有同样高的准确性，同时显著减少了教学时间。这适用于不同的边界长度、形状和教学过程的变化。最后，我们演示了该方法的正确性，即移动机器人根据用户定义的虚拟边界改变其导航行为。