面向视障人士的四足导引机器人：一种基于舒适度的方案

能够导引人员并避开各种障碍的导引机器人，有可能以相当低的成本被更多视障人士拥有。以往大多数面向视障人士的导引机器人忽略了人的响应行为与舒适度，将人视为被机器人拖拽的附属物，这会导致对人的导引不精确以及人所受牵引力的突变。本文提出了一种新颖的具有基于舒适度概念的四足导引机器人系统。我们设计了一个可控牵引装置，能够调节人与机器人之间的长度和力以确保舒适度。为了让人在复杂环境中被安全舒适地导引至目标位置，我们提出的人体运动规划器可基于力的人体运动模型规划牵引力。为跟踪所规划的力，我们还提出了一种机器人运动规划器，可生成具体的机器人运动指令并设计力控制装置。我们的系统已部署在 Unitree Laikago 四足平台上并在真实场景中得到验证。