QuadrupedGPT：面向开放世界的通用四足机器人智能体

随着机器人智能体日益帮助人类处理现实问题，四足机器人因其敏捷运动，在复杂场景中提供独特的交互机会。然而，构建能够自主导航、适应并响应多样化目标的智能体仍是重大挑战。本工作引入 QuadrupedGPT 设计，可实现类似宠物般的多样化命令跟随能力。所解决的主要挑战包括：i) 有效利用多模态观测进行决策；ii) 通过整合运动控制与路径规划实现敏捷控制；iii) 开发高级认知以执行长期目标。QuadrupedGPT 采用大型多模态模型解释人类指令与环境上下文。凭借其广泛知识库，智能体自主为自适应运动策略分配参数，并规划安全高效的路径以实现目标。此外，它采用高层次推理将长期目标分解为可执行的子目标序列。通过系统实验，本智能体在处理多样化任务与复杂指令方面表现出色，标志着开发面向开放环境的通用四足机器人智能体的重要进展。