DogSurf：一种能够基于GRU进行表面识别以辅助盲人导航的四足机器人
机器人学
2024-02-07 v1 计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
本文介绍了 DogSurf——一种使用四足机器人帮助视障人士在现实世界中导航的新方法。所提出的方法允许四足机器人检测光滑表面，并使用音频和触觉反馈告知用户何时停止。我们提出了一种最先进的、基于 GRU 的神经网络架构，用于四足机器人的多类表面分类任务，其平均准确率达到 99.925%。我们在 Unitree Go1 Edu 机器人上收集了一个数据集。该数据集和代码已发布到公共领域。
引用
@article{arxiv.2402.03156,
title = {DogSurf: Quadruped Robot Capable of GRU-based Surface Recognition for Blind Person Navigation},
author = {Artem Bazhenov and Vladimir Berman and Sergei Satsevich and Olga Shalopanova and Miguel Altamirano Cabrera and Artem Lykov and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.03156},
year = {2024}
}
备注
This paper has been accepted for publication at the HRI2024 conference