小型四足机器人 Pegasus-Mini 的视觉导航
机器人学
2021-10-12 v1
摘要
四足运动目前是一个活跃的研究领域，其成熟度与性能已达到一定水平，使学术界与工业界中最先进的自主四足机器人真实世界应用成为可能。近几十年来，盲稳健四足运动在控制与技术方面已取得进展。然而，在复杂环境中，仍需要具备地形感知与路径规划等能力。视觉感知是满足此类需求的腿式运动不可或缺的能力。本研究探索了一种面向小型四足机器人 Pegasus-Mini 的视觉导航方法，旨在提出一种使小型四足运动实现高效可靠导航的方法。本研究提出的视觉导航方法适用于计算资源与空间受限的小型四足机器人平台。基于 CNN 模型的语义分割被用于户外环境的实时路径分割。期望穿越轨迹通过实时更新中线生成，该中线由图像中分割路径的边缘位置计算而得。为增强直接基于语义分割方法的路径规划稳定性，补充了一种考虑时间信息的轨迹补偿方法，以修正不可信的规划路径。花园场景下的语义分割与导航实验验证了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2110.04426,
title = {Vision-based Navigation for a Small-scale Quadruped Robot Pegasus-Mini},
author = {Deng Ganyu and Luo Jianwen and Sun Caiming and Pan Dongwei and Peng Longyao and Ding Ning and Zhang Aidong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.04426},
year = {2021}
}