仅使用本体感知感知的 Spot 四足移动机器人地形分类
机器人学
2025-08-25 v1 信号处理
摘要
四足移动机器人比轮式机器人能够穿越更广泛的地形类型，但在所有地形类型上的表现并不相同。这些机器人在具有挑战性的地形上容易出现下沉和打滑等不良行为。为了解决这一问题，我们提出了一种地形分类器，可提供地形类型信息，供机器人系统用于创建可通行性地图，以规划更安全的机器人导航路径。本文所呈现的工作是为波士顿动力 Spot 机器人开发的地形分类器。Spot 提供了超过 100 个测量的本体感知信号，描述机器人及其四条腿的运动（例如，脚部穿透深度、力、关节角度等）。所开发的地形分类器结合了降维技术，从信号中提取相关信息，然后应用分类技术根据可通行性区分地形。在代表性实地测试中，所得地形分类器能够以约 97% 的准确率识别三种不同的地形类型。
引用
@article{arxiv.2508.16504,
title = {Terrain Classification for the Spot Quadrupedal Mobile Robot Using Only Proprioceptive Sensing},
author = {Sophie Villemure and Jefferson Silveira and Joshua A. Marshall},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.16504},
year = {2025}
}