相似但不同：地面分割与可通行性估计综述

随着对移动机器人和自动驾驶车辆的需求不断增加，已经提出了几种用于长期机器人导航的方法。在这些技术中，地面分割和可通行性估计分别在感知和路径规划中发挥着重要作用。尽管这两种技术看起来相似，但它们的目标是不同的。地面分割将数据划分为地面和非地面元素；因此，它被用作通过排除地面点来提取感兴趣目标的预处理阶段。相比之下，可通行性估计识别并理解机器人可以安全移动的区域。然而，一些研究人员在使用这些术语时没有明确区分，导致对这两个概念产生误解。因此，在本研究中，我们调查了相关文献，并从四个方面明确区分了地面和可通行区域：a) 机器人平台的机动性，b) 机器人在周围环境中的位置，c) 负障碍物的子集关系，以及 d) 可变形物体的子集关系。