基于好奇心探索的地形模型学习
机器人学
2015-09-29 v1
摘要
我们提出了一种机器人探索技术，其目标是学习视觉模型并能够区分未知环境中的不同地形和其他视觉成分。我们使用ROST（一种实时在线时空主题建模框架）利用机器人的观测对这些地形进行建模，然后使用信息论路径规划技术定义探索路径。我们在具有数百万观测值和不同路径长度的航拍视图和水下数据集上进行了实验，发现偏向于高主题困惑度位置的路径能够产生具有高判别力的更好地形模型，尤其是在路径长度接近世界直径的情况下。
引用
@article{arxiv.1310.6767,
title = {Curiosity Based Exploration for Learning Terrain Models},
author = {Yogesh Girdhar and David Whitney and Gregory Dudek},
journal= {arXiv preprint arXiv:1310.6767},
year = {2015}
}
备注
7 pages, 5 figures, submitted to ICRA 2014