Exploration-RRT：一种面向未知非结构化环境的多目标路径规划与探索框架
机器人学
2021-04-09 v1
摘要
本文建立了Exploration-RRT算法：一种基于多目标快速扩展随机树（RRT）框架的新型通用探索与路径规划组合算法。Exploration-RRT（ERRT）专为部分或完全未知且非结构化环境中的3D探索任务设计。所提新型ERRT基于多目标优化框架，能够考虑潜在信息增益、行进距离与驱动代价，沿伪随机目标轨迹进行规划；这些目标由所载传感器模型与所用平台的非线性模型生成。本文确立ERRT的算法流程，并以配备3D激光雷达的无人机（UAV）模型在模拟运行环境中尽可能高效快速地探索完全未知区域为目标，展示该方案的整体适用性与效率。
引用
@article{arxiv.2104.03724,
title = {Exploration-RRT: A multi-objective Path Planning and Exploration Framework for Unknown and Unstructured Environments},
author = {Björn Lindqvist and Ali-akbar Agha-mohammadi and George Nikolakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.03724},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 8 figures, 3 algorithms