基于 RRT 与速度障碍的无人机系统交通管理运动规划
机器人学
2023-03-01 v1
摘要
本文针对有限数量无人 aerial vehicle（UAV）提出了一种无人机系统交通管理（UTM）算法。该算法通过结合快速扩展随机树（RRT）与速度障碍（VO）算法而开发，称为 RRT-VO UTM 算法。其中，RRT 算法离线工作，在具有已知静态障碍的给定环境中生成无碰撞航点。而 VO 算法在线运行，以避免与其他 UAV 及已知静态障碍碰撞。静态障碍边界由小圆近似，以便于 VO 算法的表述。所提算法的性能通过数值仿真评估，并与著名的用于避碰的人工势场（APF）算法比较。在具有挑战性的场景中，所提方法在更短路径长度与避碰能力方面的优势得到清晰展现。
引用
@article{arxiv.2302.14543,
title = {RRT and Velocity Obstacles-based motion planning for Unmanned Aircraft Systems Traffic Management (UTM)},
author = {Himanshu and Jinraj V Pushpangathan and Harikumar Kandath},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.14543},
year = {2023}
}
备注
Currently under review in The 2023 International Conference On Unmanned Aircraft Systems