导盲机器人开发的人类中心方法：安静且稳定的 locomotion 控制

四足机器人是一种可提供类似导盲犬帮助的有力系统，但在使这些机器人成为盲视或低视力个体（BLV）可靠选项的过程中仍存在诸多挑战。在这些挑战中，行走时的噪声和剧烈运动是现有四足机器人的关键缺陷。虽然这些问题在导盲犬机器人研究中基本被忽视，但我们对导盲犬监护人和训练师的访谈表明，声学和物理干扰对于 BLV 个体尤其具有破坏性，因为他们高度依赖环境声音进行导航。为此，我们开发了一个新的行走控制器，用于慢步态和平滑脚摆/接触，同时维持人类行走速度，以及稳健且稳定的平衡控制。该控制器集成了感知系统以促进非平坦地形的 locomotion，例如楼梯。我们在 Unitree Go1 机器人上对该控制器进行了广泛测试，与其他控制方法相比，其噪声降低了约一半。在本研究中，我们采用混合方法评估其与 BLV 个体的可用性。在室内行走实验中，参与者将我们的控制器与机器人的默认控制器进行了比较。结果显示，我们的控制器更受欢迎，凸显了其改进导盲犬机器人用户体验的潜力。视频演示（最佳以音频观看）可在 https://youtu.be/8-pz_8Hqe6s 查看。