四足机器人的稳定爬楼梯运动
机器人学
2018-09-11 v1
摘要
综合使四足机器人能够爬楼梯的稳定步态是本文的重点。为此，首先基于最少步数和腿部工作空间的最大利用，从初始构型稳定过渡到期望构型，为运动做好准备。接下来，规划摆腿和机体轨迹以实现成功的爬楼梯步态。之后，提出一种稳定的旋转步态来改变机体的朝向。我们在四足机器人模型上仿真了我们的步态规划算法。结果表明，机器人能够爬上楼梯、绕其偏航轴旋转并爬下楼梯，同时其稳定性得到保证。
引用
@article{arxiv.1809.02891,
title = {Stable Stair-Climbing of a Quadruped Robot},
author = {Ali Zamani and Mahdi Khorram and S. Ali A. Moosavian},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.02891},
year = {2018}
}
备注
Proceeding of the 2013 RSI/ISM International Conference on Robotics and Mechatronics, February 13-15, 2013, Tehran, Iran