双足欠驱动平面机器人爬楼梯的最优运动生成

人形机器人在当今世界的重要性无可否认，人形机器人最重要的特性之一是能够在楼梯等其它机器人不易跨越的环境中移动。为双足机器人生成爬楼梯路径的合适算法非常重要。本文提出一种基于优化的方法，用于为无踝部执行器的欠驱动双足机器人生成最优楼梯路径。所生成的路径基于问题的零动力学与非零动力学，并且根据问题中零动力学约束的满足，跟踪该路径是可能的，换言之，该问题可以是动态可行的。问题中使用的优化方法是一种基于梯度的方法，其函数求值次数适于计算处理。该方法也可用于下楼梯。