为无膝盖机器人 SLIDER 二足行走所述的扩展混合零动力学
机器人学
2025-06-16 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
无膝盖二足机器人如 SLIDER 在腿部超轻量化和行走能效方面具有传统人oid 机器人相比的优势。本文首先介绍了 SLIDER 无膝盖机器人的改进硬件设计，采用新型脚掌和更优化的质量分布，以实现更高的 locomotion 速度。其次，提出了一种可应用于棱柱关节机器人（如 SLIDER）的扩展混合零动力学（eHZD）方法。该方法被用于以离线方式生成具有不同参考速度的足迹库。随后，提出了一种引导式深度强化学习（DRL）算法，以利用预生成的足迹库实时生成行走控制策略。该方法使我们能够将 HZD（用于生成具有完整动力学模型的稳定足迹）和 DRL（用于实时自适应足迹生成）的优势相结合。实验结果表明，该方法比之前基于模型预测控制（MPC）的方法实现了 150% 以上的行走速度提升。
引用
@article{arxiv.2504.01165,
title = {Extended Hybrid Zero Dynamics for Bipedal Walking of the Knee-less Robot SLIDER},
author = {Rui Zong and Martin Liang and Yuntian Fang and Ke Wang and Xiaoshuai Chen and Wei Chen and Petar Kormushev},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.01165},
year = {2025}
}
备注
accepted by CLAWAR 2025