鲁棒双足运动：利用跳跃矩阵进行步态优化
机器人学
2023-03-09 v2
摘要
在双足机器人上生成鲁棒行走步态是其成功实现于硬件的关键。为此，本工作扩展了混合零动力学（HZD）方法——该方法传统上仅通过完美碰撞事件下的周期性约束来考虑运动稳定性——通过引入跳跃矩阵以综合鲁棒行走步态。通过在步态生成过程中直接联合最小化扩展跳跃矩阵的范数与机器人力矩，我们证明所综合的步态比仅使用任一项单独生成的步态更为鲁棒；这些结果在 AMBER-3M 平面双足机器人和 Atalante 下半身外骨骼（含与不含人体受试者）的仿真与硬件上均得到展示。最终结果表明，将跳跃矩阵与 HZD 方法结合可在实践中产生更鲁棒的双足行走，并获实验验证。
引用
@article{arxiv.2209.10452,
title = {Robust Bipedal Locomotion: Leveraging Saltation Matrices for Gait Optimization},
author = {Maegan Tucker and Noel Csomay-Shanklin and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.10452},
year = {2023}
}
备注
6 pages + 2 pages references