基于离散时间障碍函数合成鲁棒行走步态及其在多接触外骨骼运动中的应用
机器人学
2024-03-14 v2
摘要
由于模型不确定性、随机扰动和状态估计不完美等现实因素，实现双足运动仍具挑战性。本工作中，我们提出一种运动鲁棒性的新度量——与步到步动力学相关的混合前向不变集的估计大小。此处，前向不变集可粗略解释为离散时间动力学的吸引域。我们展示了利用该度量通过仿真在环学习方法合成标称行走步态。进一步，我们利用离散时间障碍函数和基于采样的方法逼近最大前向不变集。最后，我们通过实验证明该方法在Atalante下半身外骨骼上实现了平地行走与多接触行走的成功运动。
引用
@article{arxiv.2310.06169,
title = {Synthesizing Robust Walking Gaits via Discrete-Time Barrier Functions with Application to Multi-Contact Exoskeleton Locomotion},
author = {Maegan Tucker and Kejun Li and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.06169},
year = {2024}
}