受限离散不变性与自同步用于双足机器人的稳定行走
机器人学
2016-06-13 v2 系统与控制
摘要
双足 locomotion 模型是混合的，包含通常由拉格朗日量加执行器生成的连续分量，以及发生腿部转移的离散分量。离散分量通常由嵌入机器人连续状态空间中的局部余维一子流形（称为切换面）和一个重置映射组成，后者在连续分量的解与切换面相交时提供新的初始条件。本文旨在识别切换面的一个低维子流形，当其能被闭环动力学渲染为不变时，可导致渐近稳定的周期步态。本文首先通过研究众所周知的三维线性倒立摆 (LIP) 模型来启动这一过程，在该模型中更容易获得解析结果。这里的一个关键贡献是\textit{自同步}的概念，它指的是矢状面和额状面中摆式运动的周期趋向于一个共同周期。随后，将从三维 LIP 模型研究中得出的不变性概念扩展到一个 9 自由度三维双足机器人。进行了数值研究以说明可获得渐近稳定的行走。
引用
@article{arxiv.1411.0181,
title = {Restricted Discrete Invariance and Self-Synchronization For Stable Walking of Bipedal Robots},
author = {Hamed Razavi and Anthony M. Bloch and Christine Chevallereau and J. W. Grizzle},
journal= {arXiv preprint arXiv:1411.0181},
year = {2016}
}
备注
Conference