双足步行机器人的输入到状态稳定性：在DURUS上的应用
最优化与控制
2018-10-04 v1 机器人学
摘要
双足机器人是展现高度非线性动力学、欠驱动以及经历复杂耗散碰撞的系统的典型例子。本文讨论用于克服广泛不确定性的方法，最终结果为稳定的双足行走。本文的主要贡献是建立产生输入到状态稳定(ISS)混合周期轨道的充分条件，即在基于模型和基于相位的不确定性下的稳定行走步态。特别地，将形式化地证明连续动力学的指数输入到状态稳定(e-ISS)以及混合不变性条件足以在23自由度双足机器人DURUS上实现稳定行走。该主要结果将由双足机器人DURUS在实验室环境中成功且持续的行走所支持。
引用
@article{arxiv.1801.00618,
title = {Input to State Stability of Bipedal Walking Robots: Application to DURUS},
author = {Shishir Kolathaya and Jacob Reher and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.00618},
year = {2018}
}
备注
16 pages, 10 figures