双足机器人行走的鲁棒抗扰：基于步间动力学近似的系统级综合
机器人学
2022-01-27 v1
摘要
我们提出了一种步进稳定控制方法，用于应对双足行走机器人所受的外部推扰。该步进控制基于机器人的步间（S2S）动力学进行综合，该动力学被控制为具有近似恒定的质心（COM）高度。我们首先从机器人的无扰动行走行为中学习到一个带有有界模型误差的线性S2S动力学，其中行走步长被作为S2S动力学的控制输入。随后，外部推力被视为对所学习S2S（L-S2S）动力学的扰动。我们接着在受扰的L-S2S动力学上应用系统级综合（SLS）方法，在满足机器人运动学约束的同时将其鲁棒地稳定至期望行走状态。我们在双足机器人AMBER和Cassie受推扰的行走上成功实现了所提方法，表明该方法对于鲁棒抗扰具有通用性、有效性和计算高效性。
引用
@article{arxiv.2201.10749,
title = {Robust Disturbance Rejection for Robotic Bipedal Walking: System-Level-Synthesis with Step-to-step Dynamics Approximation},
author = {Xiaobin Xiong and Yuxiao Chen and Aaron Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.10749},
year = {2022}
}
备注
in CDC 2021