基于降阶运动模型的多域行走
机器人学
2023-10-06 v1
摘要
受人类多域行走的启发，本文提出了一种基于降阶模型的框架，用于实现机器人的多域行走。我们方法的核心观点是：人类行走可表示为一个混合动力系统，其连续相位包括全驱动、欠驱动和过驱动，而驱动类型的离散变化随接触状态改变而发生。利用这一视角，我们综合出一种多域线性倒立摆（MLIP）运动模型。借助 MLIP 模型的步间动力学，我们成功地在双足机器人 Cassie（一款高自由度的三维双足机器人）上演示了多域行走行为。由此，我们展示了弥合多域降阶模型与全阶多接触运动之间差距的能力。此外，我们的结果展示了所提方法实现多样化速度跟踪性能与鲁棒推扰恢复行为的能力。
引用
@article{arxiv.2310.03179,
title = {Multi-Domain Walking with Reduced-Order Models of Locomotion},
author = {Min Dai and Jaemin Lee and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.03179},
year = {2023}
}
备注
submitted to ACC 2024