基于动量的落足策略用于点足弹簧-质量机器人奔跑的稳定姿态控制
机器人学
2020-01-03 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
基于模型的运动控制中长期存在的争论在于，一个模型应具备何种复杂程度来定义诸如奔跑的行为。尽管常寻求基于生物力学证据的恰度模型（goldilocks model），但何种复杂程度有资格作为此类模型尚不清楚。对于带点足的双足机器人奔跑，这一困境进一步加深，因为这些机器人是欠驱动的，而跟踪由弹簧负载倒立摆（SLIP）奔跑模型定义的质量中心（COM）轨迹分配了所有控制输入，使机器人躯干的角坐标不受控。文献中现有工作解决该问题的方式，要么在支撑相期间权衡 COM 轨迹与直立躯干姿态，要么采用包含躯干角动力学效应的更详细模型。在本文中，我们提出一种基于修改 SLIP 模型落足目标的新方法。理论分析与数值结果表明，所提方法优于这些传统策略。
引用
@article{arxiv.1909.12444,
title = {A Momentum-Based Foot Placement Strategy for Stable Postural Control of Robotic Spring-Mass Running with Point Feet},
author = {Gorkem Secer and Ali Levent Cinar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.12444},
year = {2020}
}
备注
The second author disagree with putting our manuscripts up on arxiv