面向鲁棒反应式外骨骼运动合成的混合数据驱动预测控制
机器人学
2025-08-15 v1
摘要
外骨骼的鲁棒双足运动需要实时动态响应环境变化的能力。本文引入了混合数据驱动预测控制（HDDPC）框架，作为数据赋能预测控制的扩展，通过同时规划足部接触时序和连续域轨迹来应对这些挑战。所提出的框架利用基于汉克尔矩阵的表示来建模系统动力学，并融合步间（S2S）转换以增强动态环境中的适应性。通过将接触调度与轨迹规划相结合，该框架为运动合成提供了一种高效、统一的解决方案，能够通过在线重规划实现鲁棒且反应式的行走。我们在 Atalante 外骨骼上验证了该方法，证明了其鲁棒性和适应性的提升。
引用
@article{arxiv.2508.10269,
title = {Hybrid Data-Driven Predictive Control for Robust and Reactive Exoskeleton Locomotion Synthesis},
author = {Kejun Li and Jeeseop Kim and Maxime Brunet and Marine Pétriaux and Yisong Yue and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.10269},
year = {2025}
}
备注
8 pages; 8 figures