STRIDE：一种面向研究与教育的开源、低成本且多功能双足机器人平台

本文我们介绍 STRIDE—a Simple, Terrestrial, Reconfigurable, Intelligent, Dynamic, and Educational bipedal platform。STRIDE 旨�通过提供成本效益实施以及逐步构建双足机器人平台的说明，推动双足机器人研究和教育的发展，同时通过模块化和耐用设计提供灵活的自定义选项。此外，增强了多样化地形设置和定量扰动注入系统以复制自然地形和推力，以用于评估实际和对抗性情景下的足行 locomotion。我们通过实现一种基于自适应步到步动力学的步行控制器来实现动态步行，演示了该平台的功能。我们的工作显示，基于开源实现的 STRIDE 是一个高度多功能和耐用的平台，可用于研究和教育以评估 locomotion 算法、机械设计以及稳健和自适应控制。