MEVITA：基于电子商务组件通过薄板金属焊接组装的开源双足机器人
机器人学
2025-08-26 v1
摘要
迄今为止，已开发出 various 双足机器人。近年来，逐渐趋势于将这些机器人发布为开源平台。这一转变正在营造环境，使得任何人都可以自由开发双足机器人并分享其知识，而不必依赖商业产品。然而，大多数现有的开源双足机器人设计为使用 3D 打印制造，这限制了其尺寸可扩展性，常常导致结构脆弱。另一方面，一些基于金属的双足机器人已开发，但它们通常涉及大量组件，使组装困难，且在某些情况下，组件本身不可通过电子商务平台获取。为此，我们开发了 MEVITA，这是一个可以完全基于电子商务可得组件构建的开源双足机器人。旨在实现双足机器人的最小可行配置，我们利用薄板金属焊接将复杂几何形状集成到单个部件中，从而显著减少组件数量，并使任何人都能轻松组装。通过仿真中的强化学习和 Sim-to-Real 迁移，我们展示了在各种环境中具有稳健步行行为的能力，确认了我们方法的有效性。所有硬件、软件和训练环境均可从 https://github.com/haraduka/mevita 获取。
引用
@article{arxiv.2508.17684,
title = {MEVITA: Open-Source Bipedal Robot Assembled from E-Commerce Components via Sheet Metal Welding},
author = {Kento Kawaharazuka and Shogo Sawaguchi and Ayumu Iwata and Keita Yoneda and Temma Suzuki and Kei Okada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.17684},
year = {2025}
}
备注
Accepted at IEEE-RAS Humanoids2025, Website - https://haraduka.github.io/mevita-hardware , YouTube - https://youtu.be/_akfHkCne0s